定敬の長兄慶勝（24歳年上）は本家の尾張藩主に、次兄武成は浜田藩主でしたが早世、5男茂徳は長兄の後に尾張家を継ぎ、のち一橋家を継いだ人で、7男の容保（11歳年上）は会津藩主、定敬も安政6年(1859年)に桑名藩主の婿養子となりました。
ただ、これは前藩主定猷（さだみち）が亡くなったとき、長男万之助（後の定教）が3歳と幼少であり、時代が時代なために幼君が主君では無理っぽいということで、万之助が大人になるまでの一時的処置だったよう。定敬を定猷（さだみち）の正室との娘初姫（3歳）と婚約させ、婿養子の形で定猷（さだみち）死後の末期養子として定敬を暫定的に藩主に迎えたのでした

しかし、容保や定敬にとって後ろ盾というか佐幕派であった孝明天皇が崩御後、14歳の明治天皇が即位すると、一転して幕府の権力は失墜。大政奉還となり、王政復古の大号令が。これにより旧幕府は主戦派が権限を握って、慶応4年（1868年）鳥羽・伏見の戦いが起こり、会津と桑名の藩兵が主力となって薩摩、長州軍と戦いました。 兵力では幕府軍が勝っていて有利であったはずだし、桑名藩は軍制改革が行われて近代洋式の軍隊となっていたのですが、肝心の首脳部が旧態依然としていたために実力を発揮できず。また錦の御旗が掲げられて薩長軍が官軍となったため、朝敵となった幕府軍は一挙に戦意喪失。

さらに定敬らは大坂城まで撤退し、城の守りに兵をつかせ、もうひと戦するつもりでしたが、将軍慶喜が明日は決戦と言って兵らを安心させた後、慶喜は朝敵になるのを恐れて、容保、定敬、老中たち幹部を引き連れて、夜半に紛れて船で江戸へ逃亡しました。慶喜は自分の代わりに容保らが総大将となられては困るので、容保、定敬らには江戸で決戦と言いくるめて連れて逃げたのでした。

桑名藩の財政は、定敬が京都所司代として重職についたため火の車で、軍兵も主力は鳥羽・伏見の戦いに従軍したものの他に、桑名の留守を守るのは老幼兵500名のみ。これでは官軍との戦いは不可能、家臣の酒井孫八郎らは前藩主定猷の正室珠光院（真田幸良の娘）の支持を取り付け、尾張藩の周旋で恭順を新政府に認めてもらうために奔走。

しかし尾張藩の領内では青松葉事件が発生前夜だったので、伊勢亀山藩へ周旋を頼むことに。そこで酒井孫八郎の知己であった薩摩藩の海江田信義が東海道軍の参謀として伊勢亀山藩を訪問すると知り、直接海江田と交渉。その結果、前藩主の息子の定教を現藩主とし、重臣たちと鳥羽・伏見の戦いの参戦者で桑名に帰還した者を連れて、四日市の東海道鎮撫総督・橋本実梁の下に出頭することに。1月23日に定教以下が出頭、城の明け渡しと全藩士が城外の寺院で謹慎、定教が光明寺に幽閉されました。そして桑名城は1月28日に無血開城。
しかし、あくまで官軍に降伏を潔しとしない30名ほどが脱藩して江戸の定敬のもとに走ったそう。

そして桑名城と桑名藩の領地は尾張藩の管理下に置かれ、酒井孫八郎以下重臣から足軽に至るまでの在桑名の藩士771名が城下の8か所の寺院に収容されて謹慎していましたが、酒井ら重臣は、謹慎中の藩士たちを密かに京都、江戸、柏崎にまで派遣して情報収集と藩主の赦免のための運動工作と、前藩主定敬の桑名への帰国を説得しようとしていました。しかし、定敬が降伏しない限り藩主や藩士たちの宥免は出来ないということで、桑名藩として、前藩主となった定敬ら主戦派を切り捨てるわけにはいかなかったのでした。

柏崎では家老の吉村権左衛門が恭順派として強い権勢を誇っていました。吉村は、柏崎に走った定敬から主戦派の山脇十左衛門を遠ざけ、さらに柏崎の全藩士を連れ桑名に戻って恭順しようとする計画を持っていたのですが、これを知った定敬は、山脇と結託し吉村を暗殺。こうして柏崎の桑名兵は主戦派が実権を握り、山脇らが中心となって雷神隊など4隊が結成されたということ。この桑名軍は、旧幕府軍最強としてその名を轟かせ、旧態然とした家老らを排除し、身分ではなく能力を優先した革新的な軍隊に。
この軍隊は高田藩から進撃してきた山県有朋の率いる新政府軍を鯨波戦争で撃破、その後も各地で新政府軍を破るも、長岡藩、会津藩などが敗れてしまい、重要な拠点の鯨波と柏崎を放棄。新たに妙法寺を拠点とした桑名軍は兵の損失皆無で新政府軍を赤田北方で破って、長岡戦争、朝日山合戦でも大いに活躍し、東山道軍仮参謀で松下村塾出身の時山直八を討ち取り、新政府軍に大打撃を与えるまでに。

しかし彼らの活躍は、桑名での藩士たちの謹慎を伸ばし、主戦論の定敬周辺と、恭順している桑名の間の溝を深めるだけでした。そして主戦派の活躍も長くは続かず、河井継之助が戦死、新発田藩の裏切りで新政府軍が海路から新潟に上陸して戦線は瓦解し、定敬は兄の容保を頼って会津に落ち延びました。会津戦争でも桑名軍は会津軍と共同して激戦を繰り広げて奮戦したのですが、寒河江で最後の決戦をした桑名軍は、庄内藩の軍勢と共に降伏。

定敬は、会津を出てからさらに逃亡を続け、「一色三千太郎（いっしきみちたろう）」と改名、仙台から船で榎本武揚と共に箱館へ。この際、定敬に随従した17人が土方歳三の新撰組に入隊。

一方、桑名の酒井孫八郎は、桑名藩の存続のために定敬を新政府に差し出す必要があると判断し、自ら五稜郭に乗り込んで定敬を連れ出す決意を。酒井は11月4日に桑名を出発して東京に入り、そこから尾張藩と新政府の了承を得て12月24日に蝦夷地へ翌年1月1日に定敬と面会して説得、榎本武揚、土方歳三、板倉勝静らに定敬の引渡を要求。4月に新政府軍が五稜郭に迫ってきたので、酒井は先に東京へ入って定敬を出頭させる準備を始めたものの、明治2年（1869年）4月、定敬は従者とともにアメリカ船に乗り横浜を経て上海まで渡ったのですが、路銀が無くなったため外国への逃亡を断念して5月18日に横浜へ戻り、新政府に降伏、3年後の明治5年（1872年）1月6日に赦免されました。

桑名市にある九華公園は桑名城の跡に出来たのですが、その本丸跡に、松平定綱と定信が祀られた鎮国守国神社があり、片隅に明治20年に建てられた、戊辰戦争で亡くなった桑名藩士を弔う青銅製剣型の戊辰殉難招魂碑があります。
定敬の書いた、「忠哉義哉　桑名主民　守節取義　各殉其難　郷党追慕　建碑招魂　嗚呼忠節　永照千春　明治二十年十二月　正四位松平定敬撰并書」の碑文は、定敬の心中を察して余りあるということです。
定敬は、明治27年に、兄容保の後を受けて日光東照宮の宮司となり、明治41年7月21日に享年61歳で死去。