ハプスブルグは、ドイツ語で「鷹の城」を意味すると言われますが、近くに浅瀬の川があることから中高ドイツ語の「浅瀬」に由来するという説もあるそう。最初に王家自身の文書でハプスブルクの名前が使われたのは、1108年ということ。ハプスブルク城は11世紀から13世紀に居城となったスイスのバーゼルとチューリッヒの西にあるということで、ハプスブルク家の祖先は、10世紀に存在したブライスガウのグントラム金満公と思われ、その遠祖については、初期中世にアルザスに存在したエティション家の祖である上アルザス伯エティショとされるそうで、ハプスブルク家はエティション家の分家だと言われています。グントラム金満公の孫、クレットガウ伯ラートボトが1020年から30年頃にハビヒツブルク（ハプスブルグ）城を築いたといわれ、十字軍遠征で没落した領主や相続者のない家系を吸収するなどして勢力を増していったということ。

そして神聖ローマ帝国皇帝に尽くしたりして注目された始祖ルドルフ1世が神聖ローマ皇帝に選出されたことが、ヨーロッパ支配への第一歩だったということ。

1273年、ドイツ諸侯は、新たなドイツ王（皇帝）に、スイス地方の一諸侯に過ぎなかったハプスブルク家のルドルフ1世を選出。これはルドルフ1世が理想的な君主として選出されたのではなく、ベーメン王オトカルが野心満々だったので、肩透かし的に誰も期待していないルドルフを選出したということ。しかしその期待されなかったはずのルドルフは、ベーメン王オタカル2世を1278年のマイヒフェルトの戦いで破ってオーストリアの地を得、栄光あるハプスブルク家の始祖に。

ルドルフ1世の後、1308年にルドルフの子アルブレヒト1世は、甥のヨーハン・パリツィーダによって暗殺。その子フリードリヒ美王が共同君主の地位を得たが、その後はハプスブルグ家の勢力は一時衰えたということ。

1308年から130年間、ハプスブルク家は神聖ローマ皇帝に選ばれなかったが、その間、領土経営に専念し、建設王と呼ばれたルドルフ4世が、1363年にティロル地方を獲得し、1365年にウィーン大学を創立し、また聖ステファン大寺院の建設を開始したということ。ルドルフ4世は神聖ローマ皇帝には選出されなかったが、大公という爵位を名乗り、以降、ハプスブルク家の君主はその爵位を継承したそう。また、ルドルフ4世はルクセンブルク朝の神聖ローマ皇帝カール4世の娘と結婚していたが、金印勅書では選帝侯に加えられなかったということ。ルドルフ4世には後継者がなく、ハプスブルク家はしばらく内紛が続いて幾つかの家系に分裂。

1438年にアルブレヒト2世が、ハプスブルグ家としては130年ぶりに神聖ローマ皇帝に選出。アルブレヒト2世はルクセンブルク朝皇帝ジギスムントの女婿なのでベーメン、ハンガリー王の地位も継承したが、即位後すぐに赤痢で死去。

次にアルブレヒト2世の息子、フリードリヒ3世が皇帝に選出され、以後、ハプスブルク家は帝位を独占するように。1452年、36歳のフリードリヒは、ポルトガルのエレオノーレ王女とローマで結婚し、ローマ教皇の元で戴冠したということ。尚、結婚から7年後に生まれた跡取り息子が後のマクシミリアン1世。フリードリヒ3世は53年にわたって在位し、その後のハプスブルク家の繁栄の原点ともいえる皇帝に。

1459年3月22日生まれのマクシミリアン1世は、ブルゴーニュ公シャルル突進公の娘マリアと結婚、フランス東部からネーデルラントに広がる広大な領土を手にいれ、相思相愛だったが早世したマリアとの息子のフィリップ（美公）をスペインのイザベラ女王の娘ファナ王女と、娘のマルグリッドとスペイン王太子ファンと結婚させ、広大なハプスブルク帝国を建設。マクシミリアン1世はチロル地方も継承したために銀山経営で巨富を築いたフッガー家との関係を深め、資金援助を受けるようになり、フランス王家との対立も開始。

マクシミリアンは大帝と称され、中世最後の騎士と呼ばれることも。

マクシミリアン1世の息子フィリップ美公とファナ王女には2男3女が生まれ、長男はローマ皇帝カール5世およびスペイン王カルロス1世となり、娘たちもヨーロッパ王族に嫁いだため、スペイン王国、ナポリ王国、シチリア王国などを継承、皇帝カール5世のもと、当時スペインは中南米を植民地としていたために、カール5世の領土は太陽の沈まぬ帝国と言われたのは有名。カール5世の弟フェルディナント1世は、ハンガリー王、ボヘミア王に選出されたことで、ハプスブルク家は東ヨーロッパへの勢力も拡大することに。

カール5世はカトリックの擁護者としてプロテスタントと戦った後に、1521年、祖父マクシミリアン1世の所領を弟フェルディナントと分割し、父フィリップ美公や母フアナ女王を通じて相続した所領につては、1556年に息子フェリペ2世が継承したため、ハプスブルク家はスペイン系ハプスブルク家と、オーストリア系ハプスブルク家に分かれることに。そして1549年に協定がかわされて、カール5世の弟フェルディナント1世の子孫が神聖ローマ皇帝位を世襲へ。

スペイン系ハプスブルク家は、エスパーニャ・アブスブルゴ、カサ・デ・アウストリアと呼ばれ、1580年から1640年までポルトガル王兼任で海外植民地を含めた太陽の沈まぬ帝国は、フェリペ2世の時代に最盛期を迎えたが、無敵艦隊の壊滅をきっかけに勢力が衰えていき、80年戦争、フランス・スペイン戦争に敗れてヨーロッパの覇権を失うことに。そしてオーストリア・ハプスブルク家との度重なる近親婚のせいもあって病弱な君主や夭折が続き、1700年、カルロス2世の死で断絶、スペイン継承戦争の後に王家はスペイン・ブルボン家に移行することに。

オーストリア系ハプスブルク家は、カール5世の弟フェルディナント1世からで、1648年に30年戦争終結で締結されたヴェストファーレン条約によって弱体化したが、1683年のオスマン帝国の第二次ウィーン包囲を撃退して力を取り戻し、オスマン帝国を破って1699年のカルロヴィッツ条約でハンガリーを奪還。スペイン継承戦争のときは、ハプスブルク家に支援を申し出た、ホーエンツォレルン家のブランデンブルク選帝侯フリードリヒ3世に「プロイセンの王」の称号を認めて、神聖ローマ皇帝としての権威を示したということ。

1740年、カール6世が後継ぎの男子がなく亡くなり、神聖ローマ皇帝は女性の継承を認めないサリカ法があるため、オーストリアハプスブルグ家は神聖ローマ皇帝位を喪失することに。オーストリア帝国は長女マリア・テレジアが相続したが、マリア・テレジアの即位を認めないプロイセンなど列強との間にオーストリア継承戦争が勃発。この戦争のためにオーストリアはシュレージエンを失い、一時苦境に陥ったが、イギリスに支援されて1748年アーヘンの和約を締結し、オーストリア、ボヘミア、ハンガリーの相続が承認されることに。

また、マリア・テレジアの夫のロートリンゲン家のロレーヌ大公フランツ・シュテファンが1745年に帝位を奪還。その後、プロイセン王国への対抗もあって、マリア・テレジアの末娘マリア・アントニア（マリー・アントワネット）をフランス王太子（後のルイ16世）と政略結婚させるなどしてフランス王国と接近したために、ドイツ諸侯の支持を失い、神聖ローマ皇帝の権威を損なったということ。そしてオーストリアはプロイセン、ロシアと共にポーランド分割に参加し、マリア・テレジアと息子ヨーゼフ2世は啓蒙主義を推し進め、富国強兵に努めたそう。

1789年に勃発したフランス革命、ルイ16世とマリー・アントワネットの処刑はハプスブルク家に脅威を与えプロイセンとともにフランスに出兵するが、革命政府軍に敗れ、さらにナポレオン・ボナパルトが台頭してヨーロッパはカオスに。

尚、マリア・テレジアがロートリンゲン家のフランツと結婚したため、その後のハプスブルグ家は、正式にはハプスブルグ=ロートリンゲン家に。

19世紀初頭、神聖ローマ帝国はフランス皇帝ナポレオン1世の攻勢に屈したため、1806年、ハプスブルク家のフランツ2世は神聖ローマ皇帝を退位したが、オーストリア皇帝として存続。ナポレオン1世追放後のヨーロッパでは、ウィーン体制護持の神聖同盟の地位を確保し、ドイツ連邦内でも優位を保っていたが、クリミア戦争でロシアと敵対したために神聖同盟は事実上崩壊、1859年、サルデーニャ王国に敗北、1866年の普墺戦争で大敗してドイツ連邦から追放など、国際的地位が低下していったということ。

また多民族国家であるため、諸民族が自治を求めて立ち上がり、皇帝フランツ・ヨーゼフ1世がハンガリー人に対して妥協、1867年、オーストリア＝ハンガリー帝国として再編されることに。

20世紀以後も民族問題は深刻を深め、1908年、ボスニア・ヘルツェゴビナ併合後、くすぶっていた大セルビア主義が高揚してロシアとの関係が悪化し、1914年、皇位継承者だったフランツ・フェルディナント大公夫妻がボスニアの州都サラエヴォでセルビア人青年に暗殺されるサラエヴォ事件が勃発し、オーストリアのセルビアへの宣戦から第一次世界大戦に。

そして長引く戦争とソビエト連邦のレーニン政府の戦線離脱などもあり、連合国側はチェコ・スロヴァキアに独立を約束、そしてオーストリア＝ハンガリー帝国内の民族も続々と独立、盟邦ハンガリーもオーストリアとの完全分立を宣言したため、1918年、ハプスブルク家の最後の皇帝カール1世は亡命、中央ヨーロッパに650年間君臨したハプスブルク帝国は崩壊。